Ksiądz Andrzej urodził się 10 stycznia 1962 r. w Rostowie (parafia Siemiątkowo). Uczęszczał do Szkoły Podstawowej w Rostowie i w Siemiątkowie. Szkołę średnią ukończył w 1982 r. w Sierpcu. Tu na zajęciach w Domu Kultury uczył się rysunku i malarstwa olejnego. Ważniejsze od pasji malarskiej okazało się jednak powołanie do kapłaństwa. Sześcioletnie studia filozoficzno-teologiczne w WSD w Płocku zakończył 11 czerwca 1988 r., przyjmując święcenia kapłańskie. Pracę magisterską na KUL-u w Lublinie obronił z prawa kanonicznego.
Potem przyszedł czas pracy duszpasterskiej. Od 1988 r. pracował w parafii św. Katarzyny w Dobrzyniu n. Drwęcą. Nie porzucił jednak zainteresowania sztuką. Pracując w parafii, uczęszczał jednocześnie na wykłady z konserwacji w Uniwersytecie Mikołaja Kopernika w Toruniu. W 1993 r. podjął pracę w Muzeum Diecezjalnym w Płocku. W 1999 r. ukończył podyplomowe studia Konserwatorstwa i Zabytkoznawstwa Sztuki Sakralnej na UMK w Toruniu. Dziś pracuje w Muzeum Diecezjalnym - konserwuje, prowadzi lekcje dla młodzieży, projektuje i wykonuje plakaty oraz ilustracje do wystaw czasowych. Jest członkiem Diecezjalnej Komisji Budownictwa i Sztuki Sakralnej.
Malarstwem interesował się od dzieciństwa. Malowanie traktuje jako hobby. Uprawia przede wszystkim malarstwo olejne, rysunek i sztukę użytkową. Do tej pory Ksiądz Andrzej namalował ok. 200 obrazów. Wiele z nich podarował przyjaciołom i znajomym; część znajduje się w kościołach w: Siemiątkowie, Kurowie, w parafiach św. Wojciecha i Ducha Świętego w Płocku.
Jak napisał w przygotowanym na wystawę katalogu ks. Stefan Cegłowski, „obrazy prezentowane na wystawie powstały - w przeważającej mierze - w ostatnich czterech latach. Malowanie jest dla Księdza Andrzeja ulubioną odskocznią od zajęć codziennych. Chce wyrazić na płótnie to, co go inspiruje: przede wszystkim refleksje, przeżycia religijne i duchowe, treści i wartości, jakie niesie chrześcijaństwo, piękno przyrody, a także dzieła innych artystów, które chętnie interpretuje. Lubi symbolizm oparty na realizmie, surrealizmie i abstrakcji. W większości obrazy utrzymane są w tonacjach zimnych, a ich tematyka jest „smutna”. Pewnie dlatego, że w świecie jest tyle zła, niepokoju, wojen, tragedii i niesprawiedliwości. Tak autor widzi współczesny świat. Świat, w którym tragedia i smutek nie są czymś ostatecznym, lecz prowadzą do nadziei, oczekiwania i poszukiwania radości. Dlatego też życie, mimo wszystko, widzi jako piękne, pełne optymizmu i sensu, gdyż trzeba było Drogi Krzyżowej i Wielkiego Piątku, aby nastała radość Niedzieli Zmartwychwstania”.
Wystawa malarstwa ks. Andrzeja Milewskiego może być wspaniałą okazją nie tylko do obcowania ze sztuką, ale także pogłębienia swojej wiary, świeżego spojrzenia na otaczający nas świat, nowych przemyśleń, medytacji, a może także odnalezienia własnej życiowej pasji.